精密减速器是工业机器人中最关键的功能部件，也是目前制约我国机器人产业发展的瓶颈之一。在“863“计划、国家自然科学基金等的支持下，江苏泰隆集团联合重庆大学机械传动国家重点实验室通过产学研合作，博采国际先进制造技术之长，历经4年艰苦攻关，突破国外技术垄断，攻克RV机器人用减速器国际技术壁垒，自主研发成功摆线包络精密减速器、谐波减速器、轮边马达减速器、摆线钢球减速器等四款高精密减速器，实现了国产机器人用精密减速机国产化的重大突破。

摆线包络精密减速器的研发是基于摆线针轮行星机械传动设计原理，建立了摆线包络、行星传动的啮合基础理论，选择采用渐开线圆柱齿轮行星减速机与摆线包络减速机二级减速结构，大幅度提高了减速机的制造精度、传动效率、传感扭矩与承载力，减少机体体积和重量，降低制造成本。他可以作用于机器人的移动机座、运行大臂、代步行走、重载旋转、智能转换等关节部位，广泛配套应用于航天航空、国防军工、电子电气、医疗器械等领域机器人的智能型切割、焊接、喷涂、包装复杂的高难度作业，提高作业效率。目前已获授权专利13件，并通过科技成果鉴定，总体技术在国内处于领先水平，核心技术达到国际同类产品先进水平，对推动我国机器人产业由技术引进型向自主创新型转变具有重大意义。